A história da igreja remonta ao início do século XVIII. A construção da igreja começou em 1708 e durou cerca de 80 anos, sendo finalizada no final do século XVIII. A igreja foi dedicada a Nossa Senhora do Pilar, uma devoção popular na época.
A arquitetura da Igreja do Pilar é notável por sua fachada ricamente ornamentada, com detalhes em pedra sabão e um impressionante conjunto de esculturas em madeira e imagens religiosas. O interior da igreja é igualmente impressionante, com uma profusão de detalhes rococó, incluindo altares dourados, pinturas elaboradas e talha dourada.
O destaque da igreja é o altar-mor, um dos mais impressionantes exemplos do estilo rococó no Brasil. O altar apresenta uma série de imagens religiosas, incluindo uma imagem de Nossa Senhora do Pilar, rodeada por anjos e querubins dourados. Além disso, a igreja abriga uma coleção de ex-votos, que são ofertas feitas por fiéis em agradecimento por graças alcançadas.
A Igreja de Nossa Senhora do Pilar também tem uma ligação histórica com a Inconfidência Mineira, um movimento de independência no final do século XVIII. Vários dos líderes da Inconfidência Mineira, incluindo Tiradentes, frequentavam a igreja, e suas atividades revolucionárias foram discutidas secretamente lá.
Hoje, a igreja é um importante marco histórico e religioso em São João del Rei. Ela atrai visitantes de todo o Brasil e do mundo devido à sua beleza arquitetônica e sua rica história. Além disso, a igreja desempenha um papel importante nas festividades religiosas da cidade, como a Semana Santa, quando a igreja é ricamente decorada e recebe procissões e cerimônias religiosas.
A Igreja de Nossa Senhora do Pilar é um exemplo notável da riqueza cultural e arquitetônica da região de Minas Gerais e uma importante parte da história do Brasil colonial.